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電廠煙囪內(nèi)襯拆除防腐維修煙筒更換——施工方案

更新時(shí)間:2020-05-07   點(diǎn)擊次數(shù):983次

 電廠煙囪內(nèi)襯拆除防腐維修煙筒更換——施工方案宏順建設(shè)工程有限公司物理實(shí)現(xiàn)簡單等優(yōu)點(diǎn)。該方法的缺點(diǎn)在于當(dāng)狀態(tài)軌跡到達(dá)滑模面后,難于嚴(yán)格地沿著滑模面向著平衡點(diǎn)滑動(dòng),而是在滑模面兩側(cè)來回穿越,從而產(chǎn)生顫動(dòng),即抖振問題。先提出經(jīng)Utkin等人進(jìn)一步研究而發(fā)展起來的一類非線性控制系統(tǒng)的綜合設(shè)計(jì)方法,它是變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的一種控制策略。這種控制策略與常規(guī)控制的根本區(qū)別在于控制的不連續(xù)性,即一種使系統(tǒng)“結(jié)構(gòu)”隨時(shí)間變化的開關(guān)特性。該控制特性可以迫使系統(tǒng)在一定特性下沿規(guī)定的狀態(tài)軌跡作小幅度、高頻率的上下運(yùn)動(dòng),即所謂的“滑動(dòng)模態(tài)”或“滑模”運(yùn)動(dòng)。這種滑動(dòng)模態(tài)是可以設(shè)計(jì)的,且與系統(tǒng)的參數(shù)及擾動(dòng)無關(guān)。這樣,處于滑模運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)就具有很好的魯棒性。滑模變結(jié)構(gòu)控制(變結(jié)構(gòu)控制)系統(tǒng)是指存在一個(gè)(或幾個(gè))切換函數(shù)。全天24小時(shí)回復(fù)
當(dāng)系統(tǒng)的狀態(tài)達(dá)到切換函數(shù)值時(shí),系統(tǒng)從一個(gè)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)換成另一個(gè)結(jié)構(gòu)的系統(tǒng),也就是在控制過程中,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)(或稱為模型)可發(fā)生變化的系統(tǒng)。如圖所示?;W兘Y(jié)構(gòu)控制出現(xiàn)于世紀(jì)年代,經(jīng)歷了多年的發(fā)展,已形成了一個(gè)相對(duì)獨(dú)立的研究分支,成為自動(dòng)控制系統(tǒng)的一種一般的設(shè)計(jì)方法。以滑模為基礎(chǔ)的變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)理論經(jīng)歷了個(gè)發(fā)展階段。第階段為以誤差及其導(dǎo)數(shù)為狀態(tài)變量研究單輸入單輸出線性對(duì)象的變結(jié)構(gòu)控制;世紀(jì)年代末開始了變結(jié)構(gòu)控制理論研究的第階段,研究的對(duì)象擴(kuò)大到多輸入多輸出系統(tǒng)和非線性系統(tǒng);進(jìn)入年代以來,隨著計(jì)算機(jī)、大功率電子切換器件、機(jī)器人及電機(jī)等技術(shù)的迅速發(fā)展,變結(jié)構(gòu)控制的理論和應(yīng)用研究開始進(jìn)入了一個(gè)新的階段。
所研究的對(duì)象已涉及到離散系統(tǒng)、分布參數(shù)系統(tǒng)、滯后系統(tǒng)、非線性大系統(tǒng)及非完整力學(xué)系統(tǒng)等眾多復(fù)雜系統(tǒng),同時(shí),自適應(yīng)控制、網(wǎng)絡(luò)、模糊控制及遺傳算法等先進(jìn)方法也被應(yīng)用于滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中。帶有滑動(dòng)模態(tài)的變結(jié)構(gòu)控制叫做滑模變結(jié)構(gòu)控制或滑??刂?。通過開關(guān)的切換,改變系統(tǒng)在狀態(tài)空間的切換面S=兩邊的結(jié)構(gòu)。開關(guān)切換的法則稱為控制策略,它保證系統(tǒng)具有滑動(dòng)模態(tài)。此時(shí),分別把S=S和S=稱為切換函數(shù)和切換面。這時(shí),滑動(dòng)模態(tài)即指系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)(狀態(tài)變量)趨近于該區(qū)域時(shí),就被“吸引”到該區(qū)域運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)在滑模區(qū)的運(yùn)動(dòng)稱為“滑模運(yùn)動(dòng)”?;_\(yùn)動(dòng)具有一個(gè)性質(zhì),即:滑模運(yùn)動(dòng)與控制對(duì)象的參數(shù)變化和擾動(dòng)無關(guān),這正是滑??刂频奶攸c(diǎn)所在。
從理論角度,在一定意義上,由于滑動(dòng)模態(tài)可以按需要設(shè)計(jì),而且系統(tǒng)的滑模運(yùn)動(dòng)與控制對(duì)象的參數(shù)變化和系統(tǒng)的外干擾無關(guān),因此滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的魯棒性要比一般常規(guī)的連續(xù)系統(tǒng)強(qiáng)。然而,滑模變結(jié)構(gòu)控制在本質(zhì)上的不連續(xù)開關(guān)特性將會(huì)引起系統(tǒng)的抖振。對(duì)于一個(gè)理想的滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng),假設(shè)“結(jié)構(gòu)”切換的過程具有理想開關(guān)特性(即無時(shí)間和空間滯后),系統(tǒng)狀態(tài)測(cè)量精確無誤,控制量不受限制,則滑動(dòng)模態(tài)總是降維的光滑運(yùn)動(dòng)而且漸近穩(wěn)定于原點(diǎn),不會(huì)出現(xiàn)抖振。但是對(duì)于一個(gè)現(xiàn)實(shí)的滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng),這些假設(shè)是不可能*成立的。特別是對(duì)于離散系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng),都將會(huì)在光滑的滑動(dòng)模態(tài)上疊加一個(gè)鋸齒形的軌跡。于是,在實(shí)際上,抖振是必定存在的。

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